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[未归类] GTS激光跟踪仪高效测量工业机器人位置精度

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szzhongtu5 发表于 2022-11-9 06:42:41 [显示全部楼层] 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式 回复:  30 浏览:  107
智能拖地机器人,云鲸 NARWAL随着工厂智能化转型的深入,“无人工厂”、“黑灯工厂”不断涌现,工厂车间“少人化”、“无人化”,取而代之的是大量工业机器人的应用,在此背景下,如何确保工业机器人空间位置精度,保障其准确运行变得十分关键。
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本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 工业机器人空间位置精度误差主要分为运动学误差和动力学误差。运动学误差主要包含加工误差、机械公差/装配误差、零点误差、减速器回差、减速比误差、标定误差等;动力学误差主要包含质量/重心、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。
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本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 六轴工业机器人系统本质上是一种半闭环的控制结构,系统只能精确控制关节伺服电机位置,而电机位置与机器人末端执行器位姿之间关系通过运动学确定。理论运动学模型与实际模型之间不可避免存在误差,因此需要通过标定提高机器人的空间绝对位置精度。
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智能拖地机器人,云鲸 NARWAL 本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 GTS激光跟踪仪+RobotMaster软件高效检测工业机器人空间绝对位置精度测量标定和性能。
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智能拖地机器人,云鲸 NARWAL 本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 标定时,通过机器人的连杆理论长度、各关节旋转方向、机器人零点状态、各关节理论减速比这四项参数建立机器人理论运动学模型,让机器人运行30-50个关节角坐标点位,激光跟踪仪记录机器人法兰盘末端坐标。RobotMaster软件通过不断迭代计算,修正机器人运动学模型直至达到状态,将运动学模型修正至机器人系统,机器人空间绝对位置精度即可得到一定的提升,标定后空间绝对位置精度相对标定前可提升3~15倍左右。
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智能拖地机器人,云鲸 NARWAL 智能拖地机器人,云鲸 NARWALRobotMaster软件还可以按照《ISO 9283工业机器人性能规范及其实验方法》对机器人在位置、姿态、轨迹等方面进行性能检测,检测内容包括14大项:
智能拖地机器人,云鲸 NARWAL 智能拖地机器人,云鲸 NARWAL1.机器人位姿准确度和位姿重复性
本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 智能拖地机器人,云鲸 NARWAL2.多方向位姿准确度变动
智能拖地机器人,云鲸 NARWAL 智能拖地机器人,云鲸 NARWAL3.距离准确度和距离重复性
本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 4.位置稳定时间
本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 5.位置超调量
本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 智能拖地机器人,云鲸 NARWAL6.位姿特性偏移
智能拖地机器人,云鲸 NARWAL 智能拖地机器人,云鲸 NARWAL7.互换性
本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 智能拖地机器人,云鲸 NARWAL8.轨迹准确度和轨迹重复性
智能拖地机器人,云鲸 NARWAL 本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 9.重复定向轨迹准确度
本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 智能拖地机器人,云鲸 NARWAL10.拐角偏差
本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 智能拖地机器人,云鲸 NARWAL11.轨迹速度特性
本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 12.最小定位时间
本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 智能拖地机器人,云鲸 NARWAL13.静态柔顺性
智能拖地机器人,云鲸 NARWAL 本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 14.摆动偏差
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本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 智能拖地机器人,云鲸 NARWALGTS激光跟踪仪+RobotMaster助力先进制造,提升机器人运动精度。
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智能拖地机器人,云鲸 NARWAL 本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633 工业工程网 www.chinaie.net

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ailiaorlw 发表于 2022-11-9 08:00:00 显示全部楼层
每次都是诱惑我们前来送经验…^_^
qxp1126 发表于 2022-11-9 08:00:03 显示全部楼层
支持下 很好的资料
zhangpan165 发表于 2022-11-9 08:00:25 显示全部楼层
呦呦窃克闹!
jswxjsdg6c 发表于 2022-11-9 08:00:37 显示全部楼层
小伙伴们在哪里~
令狐兄弟 发表于 2022-11-9 08:00:48 显示全部楼层
其实我是奉吧主大人之命来顶贴的...
marcow 发表于 2022-11-9 08:01:04 显示全部楼层
我在论坛打滚这么多年,所谓阅人无数,就算没有见过猪走路,也总明白猪肉是啥味道的。
你好吗见 发表于 2022-11-9 08:01:18 显示全部楼层
沙发!沙发!
芳侠甜甜 发表于 2022-11-9 08:01:30 显示全部楼层
我要拿出这帖子奉献给世人赏阅,我要把这个帖子一直往上顶,往上顶!顶到所有人都看到为止!
高清图库 发表于 2022-11-9 08:01:42 显示全部楼层
帮你顶下哈!!
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