机器人在输送线定位点抓取工件，并将工件放到两个不同托盘上，设置了两条物料输送线，每条配有两台托盘输送机，在一个托盘完成码垛动作后，机器人可不停歇继续码放物料在另外一个托盘输送机上，大幅提高机器人的生产速率。码垛完成后在缠绕包装工位由薄膜缠绕机进行包装，空托盘和满垛托盘则由输送车通过输送线自动输出或输入(图1)。

　　图1 Spider67独立网关在机器人码垛设备上的使用

　　电气控制原理图

　　整套电气控制系统以S7-300 CPU315-2DP为控制核心，通过PROFIBUS总线通信方式，连接ELCO Spider67产品及分布式现场变频器产品，再由Spider67独立网关连接7块输入/输出模块(共74个输入点，22个输出点)及3个模拟量输入/输出模块(2块模拟量输入4-20mA信号，1块模拟量输出0-10V信号，1个独立网关最多可以连接16个IO模块，128个IO点，数字量模块和模拟量模块自由搭配使用)，在这些IO模块上，直接连接现场各种传感器、压力开关、压力变送器信号，同时通过PLC程序运行完成需要输出的开关量、模拟量信号，也可以通过输出模块将这些信号传送给继电器、电磁阀等元件(图2)。

　　图2 电气控制原理图

　　系统优势

　　●支持标准工业现场PROFIBUS总线通信，相对原有现场传感器信号直接接入PLC输入/输出模块方式，系统反应快，通信速率高，抗干扰能力强，而且节省大量前期现场布线和后期系统调试维护时间。

　　●控制系统简洁，STEP7软件组态方便，通过导入GSD文件，在STEP7软件上经过模块化编程，设置每个模块对应IP地址及IO模块输入/输出范围即可，对现场应用条件要求低。

　　●标准工业接口设计，Spider67总线IO模块产品采用M8M12接口，现场安装快速、可靠，而且模块上每个连接传感器的通道有相应指示灯指示，对判断现场信号的通断非常直观、方便。

　　●IP67高防护等级，紧凑设计，Spider67可直接在现场进行安装，适合在各类恶劣工况环境下直接使用，极大节省柜内空间。

　　●高度灵活性扩展，可以快速根据系统需要，对Spider67总线IO模块进行简单而又快速的扩展连接，也可以实现多个独立网关通过简单配置IP地址的方式同时串联到PROFIBUS总线上，作为整个系统网络的核心部件，高速、双向、准确交换现场信号及PLC处理完成的数据，灵活应对系统升级或者改造。

　　图3 Spider67 16点输入模块在输送线上的使用

　　现场使用情况

　　由宜科设计、调试完成的机器人码垛输送系统高效、可靠，有效保证客户顺利完成生产任务，既提高了生产效率，同时又降低人力成本，为客户向“智慧工厂”迈进提供了有力的保障(图3)。