目前几乎所有铸件类产品的合模线、飞边和料口等要人工用不同的工具来去掉。但人工去毛刺效率低，有遗漏，一致性也不好，劳动强度大且易伤害操作员。应一著名日本企业的要求，沈阳莱茵开发了三轴去毛刺，五轴去毛刺和六轴去毛刺机器人。六轴去毛刺机器人带动铣刀能向人手拿锉刀一样，从铸件四周和上面的任意角度和位置，非常灵活、快速、准确去掉铸件表面的料口和合模线，深孔内部的毛刺及铣通和整理一些应贯通而被铝皮覆盖的孔。这类机器人本质上是专用六轴联动加工中心，但又具有机器人的快速灵活等特点，是机器人加工设备。根据不同去毛刺工件来设计对应的机器人结构及工装，应用该类机器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。

　　国内市场上仅有曲轴等铸铁件去毛刺设备，采用关节机器人抓工件运动，刀具安装在固定位子。缸体去毛刺要求精度更高，还要有防尘出尘措施等。沈阳莱茵的去毛刺机器人由三个直线运动轴和三个转动轴组成。这类加工机器人的三个直线轴采用数控加工中心龙门刨或数控铣的结构，具有机床的高精度和高强度。而三个转动轴不仅具有关节机器人的灵活性，由于其转动半径很小，这样精度高，刚性好。整个机器人的重复定位精度可达到±0.005mm，定位精度和刚性类似加工中心。三个直线轴可以把铣刀运动到工件四周的任意位置，而三个转动轴可以实时保证刀具以任意角度去铣削。除了安装定位面外，刀具都可以达到且避免碰撞。去毛刺机器人的程序可以通过示教方法，CAM软件和手工编程等方法产生。沈阳莱茵开发出简单示教编程方式，使去毛刺程序由很多个空间线段、圆弧和圆的任意组合组成。程序的完善及正确性检验也非常简单快捷。

　　镁合金的汽车方向盘铸件，各种尺寸和形状各异的发动机缸体和油盖等很多铸件，还有阀体等一些机加件中，各种加工孔形成的相贯线边缘等都要进行去毛刺。有的毛刺是在凸出面上，铣削方便且不易伤到其他部位。但在铣削掉有些大平面上的毛刺时，很可能会伤到毛刺两边或一边的不应除去的部分，为此沈阳莱茵开发了特殊的刀具和技术。有的缸体不仅有一些散热片类飞边要用细小的刀具伸入内部进行去毛刺，刀要细长，还有一些料口要去掉很多料，这对刀具和进给速度等都有很高的要求。沈阳莱茵用一把刀要完成一个件上几乎全部的去毛刺任务。利用去毛刺机器人一个班就能省掉3～5个人员，其工作速度恒定，产量和质量有保障。同时沈阳莱茵机器人是封闭的，带有尘屑收集系统及空气过滤机构，能大幅改善工作环境。多种全面的安全措施能保障操作员上料下料时的安全。

　　机器人的应用会不断深入到各行各业及各个生产细节中。不仅是人不宜从事的或无法从事的工作，还有很多危险、工作环境恶劣、工作强度高或高度重复性的操作。例如刹车盘、轮毂、曲轴和冲压件的上下料等搬运类工作，焊口打磨，工件抛光和去毛刺等工作面临招工困难的情况。用户不仅要求机器人高效、快速、准确和高可靠性，更要求非常专业的系统集成服务。机器人系统集成商各自在特定的机器人应用领域有非常丰富的专业知识，实际应用经验和成功案例，能为用户提供优异的售前售后服务，能让用户看到类似的成功案例，能帮助用户真正解决问题。

　　下一阶段，沈阳莱茵机器人将专注基于直角坐标机器人的码垛搬运和机床上下料机器人，积极研发满足各种复杂工件加工要求的去毛刺机器人和零件抛光机器人，进一步提升去毛刺机器人效率，简化编程，缩短调试周期，帮助用户提升工作效率和加工品质。