1 引言

　　工业机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接，喷漆，上、下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手、足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车以及自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。

　　2 工业机器人的主要运用

　　(1)恶劣工作环境及危险工作军事领域及核工业领域有些作业是有害于人体健康并危及生命，或不安全因素很大而不宜由人去做的作业，用工业机器人去做最合适。例　　如核工厂设备的检验和维修机器人，核工业上沸腾水式反应堆燃料自动交换机。

　　(2)特殊作业场合和极限作业火山探险、深海探密和空间探索等领域对于人类来说是力所不能及的，只有机器人才能进行作业。如航天飞机上用来回收卫星的操作臂;用于海底采矿和打捞的遥控海洋作业机器人。

　　(3)自动化生产领域早期的工业机器人在生产上主要用于机床上、下料，点焊和喷漆。用得最多的制造工业包括电机制造、汽车制造、塑料成形、通用机械制造和金属加工等工业。随着柔性自动化的出现，机器人在自动化生产领域扮演了更重要的角色。下面主要针对工业机器人在自动化生产领域的应用进行简单介绍。

　　2.1 焊接机器人

　　点焊机器人工业机器人首先应用于汽车的点焊作业，点焊机器人广泛应用于焊接车体薄板件。装焊一台汽车车体一般大约需要完成 3000~4000 个焊点，其中 60%是由点焊机器人来完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的点焊机器人数量甚至高达 150 多台。

　　点焊机器人主要性能要求：安装面积小，工件空间大;快速完成小节距的多点定位;定位精度高(土 0 .25 mm)，以确保焊接质量;持重大(490~980N)，以便携带内装变压器的焊钳;示教简单，节省工时。

　　2.2 弧焊机器人

　　弧焊机器人应用于焊接金属连续结合的焊缝工艺，绝大多数可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下进行焊接工作。弧焊机器人应用范围很广，除汽车行业外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。如图 1 所示为弧焊机器人的基本组成。适合机器人应用的弧焊方法主要有惰性握体保护焊、混合所体保护焊、埋弧焊和等离子弧焊接。

　　1-机器人控制柜 2-焊接电源 3-气瓶 4-气体流量计 5-气路

　　6-焊丝轮 7-柔性导管 8-弧焊机器人 9-送丝机器人 10-焊枪 11-

　　工件电缆 12-焊接电缆 13-控制电缆

　　图 1 弧焊机器人系统的基本组成

　　弧焊机器人的主要性能要求：在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊道。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹是两项重要指标，一般情况下，焊接速度约取 5 ~50 mm/s ，轨迹精度约为±(0.2 ~0.5)mm;由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。此外，还有一些其他性能要求，这些要求包括：设定焊接条件(电流、电压、速度等)、抖动功能、坡口填充功能、焊接异常检测功能(断弧、工件熔化)及焊接传感器(起始焊点检测，焊道跟踪)的接口功能。

　　2.3 喷漆机器人

　　喷漆机器人广泛应用于汽车车体、家电产品和各种塑料

　　制品的喷漆作业。喷漆机器人在使用环境和动作要求上有如

　　下特点：

　　(1)工作环境空气中含有易爆的喷漆剂蒸气;

　　(2)沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点;

　　(3)多数被喷漆部件都搭载在传送带上，边移动边喷漆。

　　如图 2 所示为关节式喷漆机器人。

　　1-小臂 2-大臂 3-转台 4-基座

　　图 2 关节式喷漆机器人

　　2.4 搬运机器人

　　随着计算机集成制造技术、物流技术、自动仓储技术的发展，搬运机器人在现代制造业中的应用也越来越广泛。机器人可用于零件的加工过程中，物料、工辅量具的装卸和储运，可用来将零件从一个输送装置送到另一个输送装置，或从一台机床上将加工完的零件取下再安装到另一台机床上去。

　　2.5 装配机器人

　　装配在现代工业生产中占有十分重要的地位。有关资料统计表明，装配劳动量占产品生产劳动量的50%~60%，在有些场合，这一比例甚至更高。例如，在电子器件厂的芯片装配、电路板的生产中，装配劳动量占产品生产劳动量的70 %~80%。因此，用机器人来实现自动化装配作业是十分重要的。

　　2.6 机器人柔性装配系统

　　机器人正式进入装配作业领域是在“机器人普及元年”的1980 年前后，引人装配作业的机器人在早期主要用来代替装配线上手工作业的工序，随后很快出现了以机器人为主体的装配线。装配机器人的应用极大地推动了装配生产自动化的进展。装配机器人建立的柔性自动装配系统能自动装配中小型、中等复杂程度的产品，如电机、水泵齿轮箱等，特别适应于中小批量生产的装配，可实现自动装卸、传送、检测、装配、监控、判断、决策等机能。

　　机器人柔性装配系统通常以机器人为中心，并有诸多周边设备，如零件供给装置、工件输送装置、夹具、涂抹器等与之配合，此外还常备有可换手等。但是如果零件的种类过多，整个系统将过于庞大，效率降低，这是不可取的。在机器人柔性装配系统中，机器人的数量可根据产量选定，而零件供给装置等周边设备则视零件和作业的种类而定。因此，和装配线比较，产量越少，机器人柔性装配系统的投资越大。

　　3 结束语

　　工业机器人是以机械、电子、电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础，融合而成的一种系统技术;也可说是一门知识、技术密集的，多学科交叉的综合化的高新技术。随着这些相关学科技术的进步和发展，工业机器人技术也一定会到迅速发展和提高。