1 引言

　　由于可靠性高、抗干扰能力好、接口功能强、使用方便等优点，PLC在工业机器人控制领域中得到了广泛应用。但是PIE无法进行复杂的运算和显示各种实时控制图表，人机交互性差、管理人员不能及时了解现场情况，为弥补PLC这方面的不足，这就需要采用一套PC-PLC监控管理系统。而在该系统中，其最主要的问题便是PC与PLC之间的通信，为此，用VB下的PLC通信开发的工业机器人监控系统

　　2 系统构成

　　工业机器人监控系统构成，如图1示。

　　图1 系统构成

　　在监控系统中，上位机的主要任务是获取机器人的信息，完成机器人运动在上位机上的实时显示，在机器人出现故障时上位机可控制机器人工作，并及时报警以便尽快修复故障;下位机采用三菱Fx系列PLC，其主要任务是对机器人的运动进行控制，获取和存储机器人的状态信息，发生故障时按上位机命令执行。

　　3 通信协议

　　计算机与PLC之问采用主从应答方式，计算机始终具有初始传送优先权，根据需要向PLC发出读写命令;下位机处于被动状态响应上位机的命令。上位机读数据时通过通信口向PLC发出读数据命令，PLC响应命令并将数据传回上位机，上位机通过读通信口即可取的所需数据;写数据时，上位机通过通信口向PLC发出写命令及数据，PLC即可接收。当PLC投能正确响应时，PLC返回投能正确响应标志。此外PIE通信模块还有其它命令代码，上位机发出不同的命令，PLC便能做出相应的响应。

　　为了使计算机和PLC建立起正确的通信，还必须在PLC的特殊寄存器作相应的设置。D8120用来设置数据长度、校验形式、渡特率和协议方式;D8121用来设置站号，设置范围为O0H—OFH;D8129用来设置校验时间。上位机与PIE的通信协议可有多种格式，在我们设计的工业机器人监控系统中采用的协议格式如下：

　　(1)计算机从PLC读取数据

　　(2)计算机向PLC写数据

　　主要控制字符含义如下：

　　ENQ：计算机的请求信号;

　　ACK：无校验错误，PLC的应答信号;

　　NAK：检查到错误时，PLC的应答信号;

　　SIX：信息帧开始标志;

　　ETX：信息帧结束标志。

　　4 系统软件设计

　　4.1 上位机软件设计

　　由于Visual Basic 6.0是WhMows环境下简单、易学墒效的可视化编程语言开发系统，以其所见所得的可视化界面设计风格和面向对象的程序设计等特点，已广泛地应用于各个领域，是很多计算机软件开发人员开发的工具 VB6.0不但提供了良好的界面设计能力，而且在微机串口通信方面也有很强的

　　功能，它提供了具有强大功能的通信控件MSConxn。该控件可设置用来发送和接收二进制数据或ASCII码数据，可对串口状态及串口通信的信息格式进行设置，实现对下位机地址和数据的接收和发送，达到多机通信的目的。

　　MSComm控件有很多重要属性，其中最主要的有：

　　Cornna Port属性。设置并返回通信端口号;

　　Settings属性。以字符串的形式设置并返回波特率、奇偶校验、数据位、停止位;

　　PortOpen属性。设置并返回通信端口的状态，也可打开和关闭端口;

　　IputLen属性。设置并返回Input每次读出的字符数;

　　Inputt属性。从接收缓冲区返回和删除字符;

　　OutPut属性。向传送缓冲区写一个字符串;

　　InbuferCount属性。接收缓冲区中的字节数。

　　在通信中，采用查询方式，通过lnbm%rCount属性值来判断输入缓冲区是否接收到所需的字符。下面以1 站为例说明计算机同PLC的主要通信程序。

　　4.2 下位机软件设计

　　下位机软件，除了控制工业机器人外，还得设置同通信有关的寄存器的参数。1站PLC与通信有关的主要梯形图，如图2示。

　　图2 PLC通信的梯形囤

　　5 结论

　　该监控系统的运行表明，用VB的MSComm控件设计的实时通信软件可靠、稳定，能很好地满足在任务比较简单时的监控系统的要求。