Mini-Bend-Center是一台小型钣材零件的弯曲加工中心，还可以完成冲裁和激光焊接。现在，它有了自己的小型钣材上料机器人。这个机器人无需采用录返方式输入程序，无需编写程序，因此有着很高的使用灵活性。

　　Mini-Band-Center是一台小形的复杂金属钣材零件自动弯曲设备(图1)，其上下压板把工件夹紧，弯板机上下模具的钣材弯曲运动能够准确的按照程序要求的角度把钣材弯曲成型。Mini-Bend-Center的特色在于可以完成尺寸非常小的钣材弯曲，例如40mm×50mm的钣材，其可以弯曲的最大钣材尺寸为600mm×600mm。

　　图1 Mini-Bend-Center变形加工机床是适合于小型冲裁件和激光切割件生产的专用机床

　　在钣材弯曲之前，首先是钣材毛坯的成形冲裁。在加工形状复杂的钣材毛坯时，不是采用冲裁工艺和激光切割，就是采用冲裁-激光切割的复合机床(图2)。若利用激光切割进行下料，一般情况操作者要手工取出激光切割后的零件毛坯。在这种情况下，操作者在取出弯曲零件后可以堆放在一起，最后一次运走。在迄今为止的Mini-Bend-Center折边机中，为这样的生产方式配套的是专门的货架。而在冲裁和冲裁-激光加工设备中情况却不是这样。大多数情况下，在冲压机顶出机构的帮助下小型零件都落到冲裁件运输周转箱中。尽可能的避免有操作者堆放冲裁后的成品件。而恰恰在这一点上，智能化的RAS上下料机器人提供了一个很好的解决方案。

　　图2 机械手把钣材从一个工位推送到另一个工位

　　但什么是智能化呢?在大多数已知的机器人解决方案中，机器人的控制程序不是采用录返方式生成的，就是人工编写而成的。机器人必须严格的按照程序的规定运动。这一解决方案适合于重复的大批量生产的工况。而它也恰恰不适合在灵活的钣材变形加工中使用。

　　视频监控系统为机器人装上了眼睛

　　在机器人旁边放置着一个盛放成品件的周转箱。若周转箱中的弯曲成形零件放置的非常凌乱，不能说这一上下料机器人是智能化的。在机器人安装了视频监视系统之后就相当于给机器人按上了眼睛。这一视频监视系统对周转箱内的零件放置情况进行扫描，并确定钣材零件在周转箱中的放置情况。根据这些信息，机器人就知道了当前要处理的零件情况(图3)。为了避免在第一次扫描时因反光、反射而影响扫描结果，机器人抓取一个随意放置的零件，并把它放到一个中间位置。然后，再进行一次扫描，准确的测定周转箱内零件的放置情况。这种方法的优点是允许零件有任意的外形轮廓。

　　图3 智能化的机器人能够从周转箱、料库和弯曲模具中取出小型零件

　　在完成第二次扫描之后，机器人就可以给设备上料了。这一智能化的上下料系统使得钣材变形加工设备成为了一套完整的自动化设备。因为在完成扫描之后它就可以完全自动的工作了。机床能够自动的完成调整，在机床设备的安全保障中，设备的模具具有条形码。根据选择的弯曲变形工艺，机器人能够在抓取工件时保持弯曲后钣材的角度。与工件接触的上下模把钣材向上、向下冲压弯曲，这样就可以使机床有着很高的自动化程度。利用这种Mini-Bend-Center钣材变形加工设备可以灵活的自动化的加工实验室设备、自动化设备、壳体类或称量器具用的小形钣材零件(图4)。该机床各个运动轴都采用伺服电机驱动，用数字调节器进行调速。这就保障了很高的自动化运动过程和重复精度，也满足了激光焊接的需要。

　　图4 Mini-Bend-Center钣材加工设备的机器人无需通过录返方式或手工编写程序，他能够自动的识别到零件的位置

　　编程系统发挥着重要的作用

　　在这一钣材变形加工机床中，它的编程系统有着决定性的重要作用。为此，RAS公司在这台设备中使用了自主研发的、基于3D系统的普通CAM系统。这一系统能够逐步对整个弯曲过程进行扫描和视频监控。在计算机中生成了弯曲加工程序之后，Mini-Bend-Center就能够生成钣材弯曲变形加工所需的所有信息和数据。只有利用这一性能强大的软件系统，才能够简单、快捷的完成复杂钣材零件的程序编制。机器人也就能够准确的把钣材从一个工位输送到另一个工位，并旋转好角度、调整好位置。在变形加工开始前，机器人能够准确的判定出钣材的位置。然后，机床就把钣材紧紧的压住，保持其位置不变。在Mini-Bend-Center的变形加工过程中，整个弯曲变形过程无需限位挡铁。这种方法能够实现快速的弯曲变形加工，有着很高的产量和很低的单件成本。弯曲模具自动的将工件向上或向下弯曲。弯曲成型后，顶出装置自动的把零件送出机床。