机械手腰座结构的设计要求工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节 型机器人的回转基座。它是机器人的第一个回转关节，机器人的运 动部分全部安装在腰座上，它承受了机器人的全部重量。在设计机 器人腰座结构时，要注意以下设计原则：

　　1.腰座要有足够大的安装基面，以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。

　　2.腰座要承受机器人全部的重量和载荷,因此，机器人的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。

　　3.机器人的腰座是机器人的第一个回转关节，它对机器人末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动 链的精度与刚度的保证。

　　4.腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器( 电动、液压及气动)及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器， 以及制动器。

　　5.腰部结构要便于安装、调整。腰部与机器人手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机 构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。

　　6.为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度，一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而 不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。