本网站官方群 工业工程5000人群号 249148633
技术要求: 1 负载7KG 2 X-Z立式龙门结构 X轴行程4000mm Z轴行程3000mm 3 最大速度2m/s 最大加速度12m/s2 4 重复定位精度为±1mm
解决方案: 以上为结构示意图,采用双X轴,单Z轴的两维立式龙门结构。负载为“导引头”固定在Z轴滑块上面。Z轴由一台伺服电机作为驱动;双X采用传动杆实现两轴的同步,采用一台伺服电机驱动。整套设备共两套伺服系统。中间部位需要特殊加固。 系统配置: 1 上位控制系统:采用英国TRIO专业运动控制器,选用型号为 MC206X 可实现控制两套伺服系统,同时接受反馈系统反馈信号。 2 驱动部分:选用日本安川伺服电机,两套伺服系统,所选型号为: X轴 SGMGH-55ACA61+SGDM-55ADA Z轴 SGMGH-20ACA6C+SGDM-20ADA 3 传动系统:采用MOTEC精密行星减速机,型号为: X轴为APS110-3 ,减速比为 3 Z轴为APS180-3,减速比为 3 4 执行机构:选用德国AWD-Robot直角坐标机器人, 导轨型号为:X轴DTL090-300-4000-1 导轨端面尺寸是90*70mm 滑块长度为300mm 行程为4000mm ; Z轴 DTL090-300-3000-1 导轨端面尺寸是90*70mm 滑块长度为300mm 行程为3000mm . 5、安全防护装置 该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。 以下为计算过程: 根据要求: 最大速度是v =2m/s 此前以选齿形带可知D=63.6mm, 运动速度: v = n?D? 3.14/(60?1000) ;单位:m/s(米/秒) n为驱动轴输入转速(单位:转/分),D同步带轮直径(单位:mm), 由此可得 v =600 r/min 在Z轴方向上 垂直向上运动所需推力:F = M?a + M?9.8?μ + M?9.8 驱动扭矩: Ma = (F?R)×Si/(1000) + Mleer = (F?C)×Si/(2000*3.14) + Mleer 单位:Nm(牛顿米) Mleer—空载扭矩;单位:Nm(牛顿米) n —驱动电机转速;单位:rpm(转每分钟) F—推力,指齿形带的牵引力;单位:牛顿(N) R—驱动轴半径;单位:毫米(mm) Si—保险系数,最小值为1.8 ,既所提供的扭矩为所需扭矩的1.8倍 M—负载质量:单位:为公斤(KG) C—驱动轴周长,单位:毫米(mm) μ—磨擦系数,通常为0.05 垂直向上运动所需推力:F = M?a + M?9.8?μ + M?9.8 =25*12+25*10*0.05+25*10 =562.5N Si—保险系数选用2,此处滑块质量14.8KG 驱动扭矩: Ma =35Nm 通过1:3减速机输出为11.6 Nm 根据上述计算可选 安川1.8kw电机:SGMGH-20ACA6C+SGDM-20ADA 减速机MOTEC系列 APS110-3 在X方向上 速度同样为 v =600 r/min, 水平运动所需推力: F = M?a + M?9.8?μ 此处查看资料的总重量为110kg 可得 F = M?a + M?9.8?μ=1375N 驱动扭矩: Ma = (F?R)×Si/(1000) + Mleer = (F?C)×Si/(2000*3.14) + Mleer =87.5 Nm 通过1:3减速机输出为29.15Nm 根据上述计算可选 安川5.5kw电机:SGMGH-55ACA61+SGDM-55ADA 减速机MOTEC系列 APS180-3 智能拖地机器人,云鲸 NARWAL |
2020-02-17
2022-06-13
2021-12-13
2022-11-09
2022-10-20