图1 SDR 100型Delta机器人是一个非常灵活的机器人拣选操作解决方案

　　Delta机器人的占地面积很小，具有很高的运动速度和定位精度，非常适合于在包装工业领域以及装配和上下料工作中使用。Sigmatek公司研发生产的SDR 100型Delta机器人就是一种集成安全保护系统的机器人。

　　复杂的生产过程应始终高效、快速的完成，而且还要求经济合理，这就促进了机器人运动学的发展，使得机器人能够完成各种各样的任务。例如，在机器人技术领域中出现了旋臂机器人;库卡码垛机器人;SCARA机器人，选择顺应性装配机器手臂，是一种圆柱坐标的特殊类型的工业机器人;龙门式机器人以及5轴、6轴机器人。而六脚蜘蛛机器人(如飞行模拟器)和Delta机器人利用的则是平行运动学的原理：Delta机器人装配有三个回转轴，能够利用平行运动学的原理保证工作平台在空间中始终平行运动。

　　Sigmatek公司最新研发成功的SDR 100型Delta机器人的优点在于：在高速运动时的定位精度很高。在承受的负荷至1000g时，其有效工作范围为直径1100mm，高度400mm。这种三轴机器人还可以选配一个伸缩轴，从而可以扩展一个旋转运动，是一个非常灵活的机器人拣选操作解决方案(图1)。

　　图2 简单且舒适地编写程序：这一机器人可以实现线性的、圆形的、内插补充的或是点到点的运动轨迹

　　Sigmatek公司研发生产的HGT移动式控制台能够完成对机器人机械手功能以及整个外设的控制，如上料输送带这类附加设备的控制。同时，这一机器人控制系统还具有非常友好的操作控制界面。通过对机器人控制系统、SPS(可编程控制器)系统和安全保护系统的集成，克服了传统机器人各个系统控制之间的缺点。其功能强大的CPU处理器承担着系统控制、所有的输入输出通讯和伺服启动的任务，强大的运算处理性能使它能够同时完成若干设备的控制，实时地完成Delta机器人在各个设备之间的运动协调和转移计算任务。

　　这一机器人的运动轨迹可以是线性的、圆形的、内插补充的或是点到点的(图2);也可以实现循环轨迹运动。在Conveyor-Tracking模块中，SDR 100型机器人可以从节拍工作或连续工作的传送带上抓取工件。借助于整体的集成式安全保护方案，使得集成后的系统结构非常清晰;而且无需那些具有自主知识产权且价格昂贵的机器人控制了。另一方面，由于这种机器人控制系统的通用性，也实现了编程的统一并减少了技术服务的费用。