当无法精确地确定操作物的位置时，机器人辅助的搬运程序自动化就无法实现。现在，Trapo公司为一家汽车车轮制造商开发了一种卸货平台，可以用于解决车轮侧向偏移的问题。

　　将车轮输送到喷涂链。在此之前，托盘卸载的工作只能依靠手工完成

　　搬运自动化深受欧洲汽车车轮制造商的重视：在相互联系的各个生产领域，几乎所有的搬运程序都实现了自动化。由于大部分车轮均在初装时安装，汽车制造商不仅十分注重质量，而且对价格问题也极其敏感。Trapo公司在提升和搬运技术的专业应用领域具有广泛的经验，由于车轮加工的特殊要求，这些经验也是车轮制造商所需要的。

　　作为这一专业市场惟一的成套系统供应商，Trapo公司一方面与车轮生产厂家合作、同时也与设备供货商进行协作，并将诸多生产车间相互连接起来，所有工作流程都实现了自动化，然而有一项仍属例外：将半成品车轮挂到将其送往涂漆工序的链式运输设备上这一操作迄今仍未实现自动化。

　　问题并不是在悬挂过程，而是出在卸货平台上。由于车轮加工行业在对车轮定位时需要采用垫片，这时就产生了最大可达5cm的位置错移，操作人员虽然可以应对自如，但机器人却无法胜任。这种重复性工作之所以未能实现自动化，就是由于偏移的问题。

　　Trapo首次成功地使这道工序实现了自动化。为此，他们借鉴了系统合作伙伴、专业从事图像处理的Keyszstech有限公司的成功经验。Keyszstech公司为这一个项目配置了一台三维激光扫描仪，用它来充当机器人的“眼睛”。

　　通过激光扫描仪的第一次扫描，确定托盘是否被遮盖，如果是，首先由机器人除去覆盖物。与此同时，对托盘进行第二次扫描，扫描仪对车轮进行三维空间定位，并将定位数据传送给机器人，机器人即可根据实际的定位数据抓取车轮。随后，机器人将车轮放在运输区段，第二个机器人在那里接过车轮，将其悬挂在所谓的“喷涂链”上，“喷涂链”把车轮送至喷涂工序。

　　在将一个车轮从托盘卸下的同时，三维扫描仪即已记录了下一个车轮的位置，因此对各个车轮进行定位时并无延时。人们还可以制作各种包装样本：根据直径，一个EWPS托盘可容纳5--8个车轮。机器人可以除去垫片并堆放起来，还可以确定托盘内是否有不属于需要上漆的批次的车轮，这类车轮将被自动分拣出去。

　　通过图像处理和机器人技术的巧妙结合，保证了连续不间断的自动化材料流程。第一套设备在一家著名的欧洲车轮生产厂家投入使用时，深得使用者的满意，其他设备将在今后几个月陆续安装。当然，Trapo公司也活跃在其他领域，在这里，图像处理系统——照相机和/或激光扫描仪——作为机器人的“眼睛”为搬运操作的自动化提供了更大的自由度。