电子齿轮的大小及物理意义

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智能拖地机器人，云鲸 NARWAL根据定义，电子齿轮比=编码器解析度×电机转速（r/s）/PLC计数额定频率，知道电子齿轮比等=1时：
  编码器解析度×电机转速（r/s）/=PLC计数额定频率，PLC计数额定频率是个定值，这样编码器解析度与电机转速成反比关系，编码器解析度越高，电机允许运行速度越低，如果电机速度超速会造成位置环脉冲计数过载；
3、这样在大家一味追求编码器高解析度、高分辨率的情况下，受PLC位置环计数器额定频率的限制，电机的运行速度也受到限制而处于极低速运行状态；
4、如果要提高系统伺服电机的速度，必须降低编码器的解析度、分辨率：
1）电机速度提高2倍，编码器的解析度就必须缩小2倍；
2）电机速度提高3倍，编码器的解析度就必须缩小3倍；
3）电机速度提高4倍，编码器的解析度就必须缩小4倍；
以此类推
5、根据电子齿轮比的定义，电子齿轮比=编码器解析度×电机转速（r/s）/PLC计数额定频率，知道
  编码器解析度/电子齿轮比×电机转速（r/s）= PLC计数额定频率，PLC计数额定频率是个定值，
1）电子齿轮比=2，也就是电机速度提高2倍，编码器的解析度就必须缩小2倍
2）电子齿轮比=3，也就是电机速度提高3倍，编码器的解析度就必须缩小3倍
3）电子齿轮比=4，也就是电机速度提高4倍，编码器的解析度就必须缩小4倍
以此类推
6、所以面对采用高解析度、高分辨率编码器的伺服系统，只允许电机超低速运行的状况，设置高电子齿轮比来缩小编码器的解析度和分辨率，换取电机的高速运行；
7、大家此时觉得太搞笑了，花大价钱安装了一个高解析度、高分辨率编码器，再设定一个高电子齿轮比，把解析度、分辨率，降下来，为的是电机速度不受限制，这不明摆着浪费骗人吗？
8、实际上，你的电机速度要跑的快，就不要安装高解析度、高分辨率的编码器，就安装普通编码器，电子齿轮比设成1多好！
9、还可以这样说，你的系统电子齿轮比设得越高，电机允许运行速度越高，系统的解析度、分辨率越低！
10、如果电子齿轮比小于1，那就没有必要了，因为编码器的解析度、分辨率不可能扩大！
因为伺服控制中，指令脉冲数要与编码器反馈脉冲数在计数器里要进行比较，所以周指令脉冲数与编码器周反馈脉冲数要等价；
所以必须明确编码器周反馈脉冲数与上位机周指令脉冲数的关系，这是电子齿轮的一个重要作用，当上位机的周反馈脉冲数与编码器的周反馈脉冲数相等时，也就是电子齿轮比等于1的时候，指令脉冲与反馈脉冲一对一；
当电子齿轮比是1的时候，就是1个指令脉冲电机转过角度相当于1个反馈脉冲电机转过的角度，
      当电子齿轮比是2的时候，就是1个指令脉冲电机转过角度相当于2个反馈脉冲电机转过的角度；
      当电子齿轮比是3的时候，就是1个指令脉冲电机转过角度相当于3个反馈脉冲电机转过的角度；
                           ……
      当电子齿轮比是30的时候，就是1个指令脉冲电机转过角度相当于30个反馈脉冲电机转过的角度；
电子齿轮比越大，编码器的检测的分辨率越低，1个指令脉冲相当30个反馈脉冲，测量角位移误差最大可以达到29个反馈脉冲。智能拖地机器人，云鲸 NARWAL

waver1 · 发表于 2019-11-13 20:03:33

太正确啦！楼主果然英明！不得不赞美你一下！

三月飞羽 · 发表于 2019-11-13 20:03:46

楼主资料能打包分享吗

liuekin · 发表于 2019-11-13 20:04:34

我在论坛打滚这么多年，所谓阅人无数，就算没有见过猪走路，也总明白猪肉是啥味道的。

mnop406 · 发表于 2019-11-13 20:04:46

你们觉得楼主有我萌吗？`(*∩_∩*)′

qq710357804 · 发表于 2019-11-13 20:06:57

相当不错，感谢无私分享精神！

学意毅 · 发表于 2019-11-13 20:19:33

期待公众号出来

makaay110 · 发表于 2019-11-13 20:20:56

其实我是奉吧主大人之命来顶贴的...

hansheng919 · 发表于 2019-11-13 20:21:58

学习了，谢谢分享

xiasiwuxian · 发表于 2019-11-13 20:24:47

马上毕业，再来看看这个论坛

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