【电子齿轮比】关于运动控制的几个概念

回复

智能拖地机器人，云鲸 NARWAL电子齿轮比：

如丝杠导程为5mm，电机与丝杠直连，那么，电机转一圈负载移动5mm。若要求精度为0.001mm，那么电机要5000个脉冲才转一圈；若要求精度为0.002mm，那么电机要2500个脉冲才转一圈；等等。

电子齿轮比的分子是电机编码器分辨率，分母为电机旋转一圈所需要的脉冲数。

电子齿轮比是通过更改电子齿轮比的分倍频，来实现不同的脉冲当量。

伺服系统的精度是编码器的线数决定，但这个仅仅是伺服电机的精度。

在实际运用中，连接不同的机械结构，如滚珠丝杠，蜗轮蜗杆副，螺距、齿数等参数不同，移动最小单位量所需的电机转动量是不同的。

电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量的

举个例子：

车床用10mm丝杠，那么电机转一圈机械移动10mm，每移动0.001mm就需要电机旋转1/10000圈

而如果连接5mm丝杠，且直径编程的话，每0.001的移动量就需要1/5000转

这个是电子齿轮的作用。

电子齿轮就电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值。电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能，分为电子齿轮（分子）Pn 202、电子齿轮（分母）Pn 203两部分参数。

在无减速比条件下设定时，根据当前电机的编码器规格把相对应的编码器脉冲数
13位：2048P/R 16位：16384P/R 17位：32768P/R

乘以分频比4后，写入Pn 202。将负载轴旋转一圈的脉冲数写入Pn 203。

例如：电机的编码器规格为16位时，把16384*4=65535写入电子齿轮（分子）Pn 202

想要36000个脉冲转一圈的话，在电子齿轮（分母）Pn 203中写入36000

伺服电机每转一圈的脉冲数

是由编码器的位数和电子齿轮比决定的.

例如编码器是13位,电子齿轮比是4,那么脉冲数=2的13次方/4=2048

伺服电机编码器脉冲数是2的n次方,以2的16次方来说,就是65536,即电机每转一圈就会产生65536个脉冲,反过来说,如果齿轮比是1/1,就是发送65536个脉冲给伺服器,电机就会转一圈,要使伺服电机转X圈,就得发送65536*X个脉冲,如果要电机转的圈数很多,脉冲数将会很大,所以要设一个合适的齿轮比,使PLC发送的脉冲数不会很大,又能满足精度要求.(下面的话比较容易理解,请注意)一般最好设置2的整数次方,比如256,那么意思是PLC发送一个脉冲,就相当于给伺服器发送了256个脉冲,要使电机转一圈,只需要发65536/256=256个脉冲就行了,要使电机转X圈,只需要发送256*X个脉冲.

hnnyjzq · 发表于 2019-11-13 19:54:19

这个要关注一哈哈

jsjiangtao · 发表于 2019-11-13 20:02:53

谢谢楼主，共同发展

回复 · 发表于 2019-11-13 20:08:27

期待公众号出来

tlas · 发表于 2019-11-13 20:17:41

好顶支持~~

w0502361030 · 发表于 2019-11-13 20:35:18

- -。。。支持一下

kumu123 · 发表于 2019-11-13 20:36:40

小伙伴们在哪里~

菲彦珏 · 发表于 2019-11-13 20:51:48

求工业工程QQ群

lmgiant3 · 发表于 2019-11-13 20:56:38

难得一见的好帖

李光才 · 发表于 2019-11-13 21:02:35

好顶支持~~

【电子齿轮比】关于运动控制的几个概念

【电子齿轮比】关于运动控制的几个概念[复制链接]

相关帖子

站长推荐 /1